Considerado por muitos o "presépio" da Beira, Penha Garcia situa-se na encosta da Serra com o mesmo nome, ramificação da Serra da Malcata e na margem direita do rio Pônsul.
Trata-se de uma povoação muito antiga, com povoamento neolítico, foi castro Lusitano e povoação Romana. Depois da Reconquista, D. Afonso III atribui-lhe foral e doa Penha Garcia à Ordem de Santiago para que esta efectuasse a fortificação da zona. Tal não veio a acontecer e D. Dinis retira-se dessa ordem a favor da Ordem do Templo e posteriormente, para a Ordem de Cristo. Foi couto do reino e de homiziados, até ao séc. XVIII e sede de concelho até 6 de Novembro de 1836.
Do castelo, edificado pelos Templários sobre o castro romano, restam fragmentos de muralhas em bom estado de conservação. A partir daqui, desfruta-se de uma vista sobre toda a campina Raiana, barragem e Vale Feitoso, que de certo jamais esquecerá.
As ruas labirínticas compostas por pequenas casas de xisto e de gorrão estão cobertas de flores. O Pelourinho do reinado de D. Sebastião, o canhão que jaz à soleira da porta, a Igreja Matriz que guarda no seu interior uma verdadeira jóia - a imagem de Nossa Senhora do Leite (de 1469) esculpida em calcário de ançã, o esplêndido pão caseiro e os bolos de azeite (bicas), são outros dos atractivos desta bonita freguesia.
As fragas da Serra de Penha Garcia são um verdadeiro oásis para os paleontologistas, geólogos e apaixonados da natureza pois, facilmente encontramos inúmeros fósseis marinhos. A água da barragem de Penha Garcia é de excelente qualidade e é uma das que abastece todo o concelho.
