A chaminé vulcânica do Penedo do Lexim foi escolhida como espaço habitacional durante milénios, constituindo um dos mais significativos sítios arqueológicos do Município de Mafra. Neste local encontram-se registadas fases de ocupação de diversos períodos cronológicos, desde o Neolítico (4000 antes de Cristo) até à época Romana.
Há cerca de 5000 anos, no Penedo do Lexim, instalou-se um grupo de pastores e agricultores que deixaram significativos vestígios da sua ocupação: artefactos do quotidiano, áreas habitacionais, estruturas defensivas.
Este “castelo natural” rodeado de penedos foi fortificado com muralhas, constituindo-se como um exemplo das primeiras arquitecturas defensivas que surgem no 3.º milénio a.C. em toda a Península Ibérica.